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好外出巡察，姜维和功曹梁绪、主簿尹赏、主记梁虔等随从出行。
太守听说蜀军快要到了，而各县都响应蜀军，就怀疑姜维等人也都心怀不轨，于是漏夜逃到上邽（在今甘肃省天水县西南）坚守。
姜维等人发现太守走了，赶忙追去，慢了一步，到城门边，城门已经关上，不许他们进入。
他们一起回到冀县，冀县也不让姜维等人进内。
姜维等人只好全都投奔诸葛亮去了。
正遇着马谡在街亭（在今甘肃秦安县东北）战败，诸葛亮取了西县一千多家人和姜维等带回蜀国，因此姜维就和母亲散失了。
诸葛亮辟姜维做仓曹掾，加官奉义将军，封当阳亭侯，那年姜维二十七岁。
诸葛亮写信给留府长史张裔、参军蒋琬说：“姜伯约对时事尽心尽力，思虑精密，我看他的长处，连永南（李邵）、季常（马良）等人都比不上的。
这个人，是凉州第一等人才啊！”
又说：“必须先训练中虎步兵五六千人。
姜伯约对军事很有领悟力，他既有胆色义气，又深深懂得兵法的意理。
这人心存汉室，而才气比常人高出一倍，等到军事训练完毕，我会派他到宫里觐见主上的。”
后来姜维被改任为中监军征西将军。
三国志四十四 蜀书十四（4）
建兴十二年（公元234年），诸葛亮死了，姜维回到成都，任职右监军辅汉将军，统领各军，进封平襄侯。
（后主）延熙元年（公元238年），跟随大将军蒋琬留驻汉中。
蒋琬升任大司马以后，用姜维作司马，好几次率领偏军向西攻入敌境。
六年，升任镇西大将军，领凉州刺史。
十年，改任卫将军，与大将军费祎共录尚书事。
同一年，汶山平康夷反叛，经姜维率领军队平定。
姜维又出兵陇西、南安、金城边界，和魏国大将军郭淮、夏侯霸等人在洮水的西面大战。
胡王治无戴等人带着部落来投降，姜维领着他们回到蜀国好好安置了。
十二年，朝廷假姜维节，再出兵西平，也没有成功就回来了。
姜维自以为对西方凉州的风俗很熟悉，而且自负很有才气武力，打算引导各羌、胡来作蜀军的羽翼，认为自陇以西可以切断攻占的。
每每想要大举兴兵，费祎时常抑制他，不依从他的计划，拨给姜维统领的兵力不超过一万人。
十六年春季，费祎死了。
夏季的时候，姜维率领几万人出兵石营（今甘肃省西和县西北），经过董亭（今甘肃省宁远县西南），包围了南安（今甘肃省陇西县东北，渭水北），魏雍州刺史陈泰冲破包围网到了洛门，姜维粮食用完了，退回蜀国。
第二年，加官督中外军事。
又出兵陇西郡，守狄道长李简领着全城投降。
姜维进兵围攻襄武（故城在今甘肃省陇西县西南），和魏将徐质交战，杀伤了许多敌人，魏军败退。
姜维乘胜进兵，许多城投降了，又有许多被他打下了，取了河关（今甘肃省导河县之西）、狄道（故城在今甘肃省狄道县西南）、临洮（故治在今甘肃省岷县）三县百姓退回。
后来在十八年，又和车骑将军夏侯霸等一起出兵狄道，在洮西大破魏雍州刺史王经，王经的兵战死的有几万人。
王经退守狄道城，姜维把它包围了。
魏征西将军陈泰进兵来援救解围，姜维退到钟题屯驻。
十九年春天，就地升姜维为大将军。
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